Pojazdy zaprzęgowe to takie, których siłą napędową jest zwierze lub człowiek połączony z pojazdem za pomocą specjalnej uprzęży. Nie wiemy kiedy powstał pierwszy zaprzęg. Jeszcze przed wynalezieniem koła ludzie potrafili przemieszczać się przy pomocy pojazdów na płozach ciągniętych przez dostępne im zwierzęta. W dzisiejszych czasach zaprzęgi kojarzą się głównie z dorożkami na Starym Rynku, wozami drabiniastymi lub zawodami w powożeniu. A przecież pierwsze informacje na temat zaprzęgów pochodzą z glinianych tabliczek z około 4000 lat p.n.e. Początkowo pojazdami ciągniętymi przez woły, a następnie przez konie, jeździli królowie, a były one tak cenne , że po śmierci władcy były umieszczane razem z nim w grobowcu. W późniejszym czasie zaczęły służyć jako pojazdy bojowe, a następnie jako środki transportu osobowego i towarowego oraz narzędzie rolnicze. Większość pojazdów zaprzęgowych jako siłę pociągową wykorzystywało woły, muły lub konie. Ale w niektórych rejonach dużo lepiej sprawdzały się psy, natomiast w Azji do dzisiejszego dnia można przejechać się rykszą ciągniętą przez człowieka.